İnci, robotik yazılımları geliştirme ve eğitim amacıyla kapalı alanlarda (in-door) kullanılmak üzere tasarlanmış bir robottur.
Avantajları
Çok yönlü (omnidirectional) hareket özelliği sayesinde her yöne direkt olarak, yönelimini değiştirmeye gerek duymadan gidebilir ve karmaşık manevralar yapabilir.
Stereo kamera, stereo mikrofon, ve uzaklık algılayıcıları yardımıyla çevresinde olup biteni algılayabilir, hoparlörü aracılığıyla sizinle konuşabilir.
Kolay genişletilebilir bir platformdur. PCI, USB, seri port, IDE/SATA gibi bilgisayar yuvalarından, veya servo, PWM, dijital I/O, ADC gibi elektronik bağlantılardan çeşitli donanımlar takılabilir.
Çeşitli programlama ortamları sunar. Python, C/C++, Java, MatLab gibi ortamlarda robotun üzerinde veya uzaktan kablosuz erişimle çalışacak yazılımlar geliştirebilirsiniz.
Güçlü gömülü bilgisayarı üzerinde, istediğiniz işletim sistemi ve yazılımları çalıştırabilirsiniz.
Teknik Özellikler
İnci, geliştirme sürecinin son aşamasındadır. Teknik özelliklerde son anda bazı ufak değişiklikler olabilir.
Fiziksel Özellikler
Boyutlar 45 cm çap, 50 cm yükseklik
Ağırlık 7 kg yüksüz, 15 kg maksimum taşıma kapasitesi
Materyal Alüminyum şasi, fiber dış gövde
Hareket Altyapısı
Sürüş 3 adet omni-tekerlek ile yöneltmesiz (omnidirectional) hareket
Hız 50 cm/s
Donanım
İşlemci VIA C7 1GHz
Bellek 1 GB RAM
Harddisk 120 GB, ekstra IDE ve SATA disk takılabilir
Ağ bağlantısı IEEE 802.11, Bluetooth, Ethernet
Etkileşim Dokunmatik LCD ekran (opsiyonel)
Yazılım
İşletim Sistemi Pardus 2008 (Diğer işletim sistemleri opsiyoneldir)
Kontrol Motor ve G/Ç sürücüsü, Player-Stage robotik platformu için sürücü
Player özellikleri Uzaktan yönetim, Geniş donanım desteği (laser scanner, sonic ranger, vb.), İnci'nin tüm özelliklerine erişim, C, C++, Java, Python desteği
Ek yazılımlar OpenCV görüntü işleme kitaplığı, Festival metin-ses dönüştürücü, Sphinx ses tanıma kitaplığı
Lisans Kurulu yazılımlar çeşitli özgür yazılım lisanslarına sahiptir, i Bilişim'e ait yazılımlar GPL lisanslı özgür yazılımlardır
Algılayıcılar
Görüntü Stereo kamera, 640x400 çözünürlük, 30fps görüntü alma
Uzaklık Taban etrafında 9 adet 20-150 cm mesafeli IR uzaklık sensörü
Ses Stereo mikrofon
Dokunma Taban etrafında çarpışma algılayıcı sensör
Genişletme
USB bağlantı 2 adet USB 2.0
Sayısal G/Ç 18 adet programlanabilir G/Ç
ADC girişleri 7 adet 10 bit ADC girişi
PWM çıkışları 1 adet 8 bit PWM çıkışı
Servo çıkışları 3 adet R/C servo çıkışı
Sayaç 3 adet 16 bit sayısal sayaç girişi
Diğer 1 adet RS232 portu, 1 adet paralel port
Enerji
Batarya NiMH 12V 9Ah
Çalışma süresi minimum 3 saat
Şarj süresi 1.2 saatte tam şarj
Sıkça Sorulanlar
1. İnci ne amaçla yapıldı?
İnci, özel bir görev için geliştirilmemiştir. Genel amaçlı olarak kullanılabilir.
Robotik, görüntü işleme ve benzeri konularda yazılım geliştiren kişilerin,
yazılımlarını deneyebilecekleri, eğitim ve araştırma amaçlı bir platformdur.
2. Ne gibi uygulamalarda kullanılabilir?
Engellere çarpmadan otonom navigasyon, haritalama, nesne ve insanları tanıma ve takip etme,
uzaktan bulunum (remote presence), görsel ve sessel algı, konuşma gibi
uygulamalar İnci ile kolayca geliştirilebilir.
3. Nasıl hareket ediyor?
Resimde görülen tümyönlü (omnidirectional) tekerlek, üzerindeki ufak tekerler sayesinde,
tekerleğin normal dönme eksenine dik istikamette serbest olarak hareket
edebilmektedir. Bu tekerlekleri uygun şekilde kullanarak robot tümyönlü olarak hareket edebilir.
Üç adet tümyönlü tekerlek, 120 şer derecelik açılarda yerleştirildiğinde, tekerleklerin yalnızca dönme yönleri ve hızları kontrol edilerek, bir dümen sistemi kullanmadan her yöne doğru gitmek mümkündür. İnci'nin hassas konrol altyapısı sayesinde, düz bir hat üzerinde hareket ederken bir yandan dönmek veya kameranın sabitlendiği bir nesnenin etrafında görüntüyü kaybetmeden daire çizmek gibi karmaşık manevralar yapılabilir.
İnci her yöne doğru hareket edebildiğinden, dokuz adet uzaklık algılayıcısını da çevresine 40 ar derecelik eşit aralıklarla yerleştirdik.
4. Neden Pardus?
Çok çeşitli donanımla uyumluluğu ve yeni donanım tanıma becerisi, yazılım paketleme kolaylığı, ve yerel destek
imkanlarından dolayı İnci, öntanımlı olarak
Pardus işletim
sistemiyle çalışıyor.
Bununla birlikte İnci üzerinde istediğiniz başka bir işletim sistemi de kullanabilirsiniz.